科目名[英文名]
機械システム制御設計特論   [Advanced Control Design of Mechanical Systems]
区分	後期課程科目	選択必修		単位数	2
対象学科等		対象年次	～	開講時期	前学期
授業形態	前学期	時間割番号	1080310
責任教員 [ローマ字表記]
田川 泰敬, Venture Gentiane   [TAGAWA Yasutaka, VENTURE Gentiane]
所属	工学部	研究室		メールアドレス

概要

先進ロボティクス（ベンチャー担当） 本講義では、毎回、学術論文を引用し知能ロボットの重要な機能を実現するためのコンセプトを学ぶ。本講義を受講することにより、知能システムの各機能や計算手法などを学び、最先端の学術論文を理解できるようになることを目指す。具体的には、ロボティクス分野におけるモデル化、制御、力学同定、ビジョン、学習、HRI（Human Robot Interaction）などに関して、最先端の研究の基礎となるコンセプトを学ぶ。 ○先進制御（田川担当） 　現代制御理論以降、状態方程式に基づく制御理論が主流であるが、産業界では、今でも伝達関数に基づく制御系設計やシステム解析は、非常に有効なツールとして使われている。本講義では、ロバスト性や外乱抑制特性を陽に考慮でき、多入出力系に対応可能な、最新の伝達関数による制御設計法であるDual Model Matching (DMM)に関して、その基礎から応用までを解説するとともに、演習も行う。本講義は、DMMを中心に解説するが、実際の制御設計を通し制御設計全般についての理解も深めることができる。また、シミュレーションに基づく新たな制御手法についても学ぶ。

到達基準

授業内容

○先進ロボティクス（ベンチャー担当）（予定） 第１回：　より複雑なシステムの動力学計算 第２回：　二足システムの力学同定 第３回：　二足システムの歩行制御 第４回：　ロボット・ビジョン 第５回：　学習・隠れマルコフモデル 第６回：　人間とロボットの相互作用 第７回：　ミメティック・ロボット ○先進制御（田川担当） 第１回　状態方程式と特性伝達関数行列 第２回　特性伝達関数行列の性質と基本定理（１） 第３回　特性伝達関数行列の性質と基本定理（２） 第４回　Dual Model Matching (DMM)による制御系設計（設計手順と考え方） 第５、６回　DMMによる制御系設計（実際） 第７回　シミュレーションに基づく制御（IDCS)

履修条件・関連項目

ロボット工学・制御工学I・II・人体力学・線形代数

テキスト・教科書

毎回必要な論文・資料をMoodleなどからダウンロード

参考書

Moodleなどから必要な参考文献などをダウンロード

成績評価の方法

１０％　出席, ４０％　レポート・課題, ５０％　期末試験

教員から一言

キーワード

Dynamics, 二足システム、力学同定、二足制御，ロボット・ビジョン、学習、HRI、

オフィスアワー

備考１

備考２

参照ホームページ

開講言語

語学学習科目

更新日付

2018/07/13 13:22:38