科目名[英文名]
多体系動力学特論   [Advanced Multibody Dynamics]
区分 前期課程科目  選択必修   単位数 2 
対象学科等   対象年次   開講時期 1学期 
授業形態 1学期  時間割番号 1060312
責任教員 [ローマ字表記]
田川 泰敬, Venture Gentiane   [TAGAWA Yasutaka, VENTURE Gentiane]
所属 グローバルイノベーション研究院 研究室   メールアドレス

概要
○先進ロボティクス(ベンチャー担当)
本講義では,毎回,学術論文を引用し知能ロボットの重要な機能を実現するためのコンセプトを学ぶ.本講義を受講することにより,知能システムの各機能や計算手法などを学び,最先端の学術論文を理解できるようになることを目指す.具体的には,ロボティクス分野におけるモデル化,制御,力学同定,ビジョン,学習,HRI(Human Robot Interaction)などに関して,最先端の研究の基礎となるコンセプトを学ぶ.

○先進制御(田川担当)
 現代制御理論以降,状態方程式に基づく制御理論が主流であるが,産業界では,今でも伝達関数に基づく制御系設計やシステム解析は,非常に有効なツールとして使われている.本講義では,ロバスト性や外乱抑制特性を陽に考慮でき,多入出力系に対応可能な,最新の伝達関数による制御設計法であるDual Model Matching (DMM)に関して,その基礎から応用までを解説するとともに,演習も行う.本講義は,DMMを中心に解説するが,実際の制御設計を通し制御設計全般についての理解も深めることができる.また,シミュレーションに基づく新たな制御手法についても学ぶ.
なお,本講義は専攻カリキュラムの選択科目に該当する.
到達基準
実際の制御設計を通し制御設計全般についての理解も深めることができる.
本科目のディプロマ・ポリシーの観点:履修案内のカリキュラムマップを参照してください.
授業内容
○先進ロボティクス(ベンチャー担当)(予定)
第1回: より複雑なシステムの動力学計算
第2回: 二足システムの力学同定
第3回: 二足システムの歩行制御
第4回: ロボット・ビジョン
第5回: 学習・隠れマルコフモデル
第6回: 人間とロボットの相互作用
第7回: ミメティック・ロボット

○先進制御(田川担当)
第1回 状態方程式と特性伝達関数行列
第2回 特性伝達関数行列の性質と基本定理(1)
第3回 特性伝達関数行列の性質と基本定理(2)
第4回 Dual Model Matching (DMM)による制御系設計(設計手順と考え方)
第5、6回 DMMによる制御系設計(実際)
第7回 シミュレーションに基づく制御(IDCS)

履修条件・関連項目
本学の標準時間数に準ずる予習と復習を行うこと
ロボット工学・制御工学I・II・人体力学・線形代数
テキスト・教科書
毎回必要な論文・資料をMoodleなどからダウンロード
参考書
Moodleなどから必要な参考文献などをダウンロード
成績評価の方法
10% 授業参加度, 40% レポート・課題, 50% 期末試験
教員から一言
キーワード
Dynamics, 二足システム、力学同定、二足制御,ロボット・ビジョン、学習、HRI、
オフィスアワー
メールにてアポイントを取ってから来室
備考1
備考2
参照ホームページ
開講言語
語学学習科目
更新日付
2020/01/20 17:15:57