科目名[英文名]
制御工学Ⅱ   [Control Engineering Ⅱ]
区分	工学部専門科目等	選択必修		単位数	2
対象学科等		対象年次	3～4	開講時期	1学期
授業形態	1学期	時間割番号	023526
責任教員 [ローマ字表記]
田川 泰敬   [TAGAWA Yasutaka]
所属	工学部	研究室		メールアドレス

概要

現代制御の基礎を学ぶ.具体的には,状態方程式によるシステムの表現,状態方程式の性質,状態方程式と安定性,状態方程式と伝達関数の関係,状態方程式に基づく制御系設計など. 制御工学は数式を多用する学問ではあるが,本講義ではただ数式の変形に時間を費やすことはできるだけ避け,その数式の持つ工学的意味を理解できるよう,常に実際の機械システムの制御を意識した講義を心がける.また,理解を助けるための演習問題を状況に応じて課す. なお,本講義は車両ロボットコース・専門科目に該当する.

到達基準

状態方程式によるシステムの表現,状態方程式の性質,状態方程式と安定性,状態方程式と伝達関数の関係,状態方程式に基づく制御系設計により実際の機械システムの制御を意識できるようになること. 本科目のディプロマ・ポリシーの観点：履修案内のカリキュラムマップを参照してください．

授業内容

第1回　　　 制御の基本およびアウトライン 第2〜3回　 古典制御の復習（伝達関数の工学的意味,安定判別法,代表的設計法） 第4〜6回　 状態方程式と出力方程式 第7回　 可制御性と可観測性 第8回　 正準形 第9〜10回　 極配置法 第11〜12回　オブザーバ 第13回　 最適制御 第14回　 ロバスト制御の考え方 第15回　　 まとめ　定期試験

履修条件・関連項目

本学の標準時間数に準ずる予習と復習を行うこと 機械力学,微分方程式,線形代数

テキスト・教科書

参考書

現代制御論　吉川恒夫,井村順一　共著　昭晃堂 制御理論の基礎　野波健蔵,西村秀和　共著　東京電気大学出版局

成績評価の方法

授業中に宿題として課したレポートと期末試験によって成績を評価する. レポート　2 定期試験　8

教員から一言

式の変形だけに捕らわれず常に制御の目的について考えること,また,制御のイメージを掴むことが大切.

キーワード

状態方程式,出力方程式,伝達関数,正準系,可制御性,可観測性,極配置,オブザーバー

オフィスアワー

メールにてアポイントを取ってから来室

備考１

備考２

参照ホームページ

開講言語

日本語

語学学習科目

更新日付

2020/01/20 12:14:33